任务删除主要完成的事情：

1、从就绪列表，延时列表等里面删除。 2、任务释放占用的资源。

任务删除的方式有两种：

1、其他任务强制删除他。2、其他任务请求一个标志位，然后这个这个任务判断这个标志位是否有效，然后删除自己。

 

 

删除的时候通常会设置一个删除回调函数，具体的资源释放都工作会放在回调函数中。

task结构体中增加：{    task->clean = (void(*)(void *))0;                   // 设置清理函数    task->cleanParam = (void *)0;                       // 设置传递给清理函数的参数    task->requestDeleteFlag = 0;                        // 请求删除标记}

 

连接回调函数

tTaskSetCleanCallFunc(tTask * task,void(*clean)deleteCallBack(void *para),void *para){        task->clran=deleteCallBack;        task->clranParam=para;    }

强制删除指定的任务

void tTaskForceDelete (tTask * task) {    uint32_t status = tTaskEnterCritical();    if (task->state & TINYOS_TASK_STATE_DELAYED)     {        tTimeTaskRemove(task);    }    else if (!(task->state & TINYOS_TASK_STATE_SUSPEND))    {        tTaskSchedRemove(task);    }    // 删除时，如果有设置清理回调函数，则调用清理函数    if (task->clean)     {        task->clean(task->cleanParam); //调用回调函数    }    if (currentTask == task)     {        tTaskSched();    }    // 退出临界区    tTaskExitCritical(status); }

请求删除和检查请求比较简单，就是设置删除标志位和检查删除标志位。

void tTaskRequestDelete (tTask * task){    uint32_t status = tTaskEnterCritical();    task->requestDeleteFlag = 1;    tTaskExitCritical(status); }uint8_t tTaskIsRequestedDelete (void){    uint8_t delete;    uint32_t status = tTaskEnterCritical();    delete = currentTask->requestDeleteFlag;    tTaskExitCritical(status);     return delete;}

task运行tTaskIsRequestedDelete 后，发现有其他task删除自己，那就会调用函数删除自己。可以和强制删除函数对比看，还是比较类似的。

void tTaskDeleteSelf (void){    uint32_t status = tTaskEnterCritical();    // 任务在调用该函数时，必须是处于就绪状态，不可能处于延时或挂起等其它状态    // 所以，只需要从就绪队列中移除即可    tTaskSchedRemove(currentTask);    // 删除时，如果有设置清理函数，则调用清理函数    if (currentTask->clean)    {        currentTask->clean(currentTask->cleanParam);    }    // 接下来，肯定是切换到其它任务去运行    tTaskSched();    tTaskExitCritical(status);}

 这个例子还没涉及到堆栈的释放等等。